Trong thế giới ngày nay, công nghệ đã đi vào cấp độ tiếp theo và tiếp tục phát triển chỉ trong chớp mắt. Công nghệ giúp cải thiện chất lượng công việc một cách dễ dàng hơn, nhanh hơn. Và hệ điều hành Robot (ROS) là phần mềm điều khiển robot hàng đầu. Hệ sinh thái ROS hoàn chỉnh cung cấp tất cả các công cụ cần thiết để điều khiển robot.
Bài viết này giúp tìm hiểu về cấu tạo và điều khiển cánh tay robot bằng Arduino và ROS để điều khiển và chuyển động robot trong thời gian thực.
Contents
Cấu tạo của Cánh tay robot
Trước tiên, chúng ta tìm hiểu về cấu tạo của cánh tay robot. Cánh tay robot được cấu tạo bởi 3 phần:
Tay máy (Phần cứng)
Phần tay máy thường được chế tạo từ gang và thép – những vật liệu có độ bền cao.
Tay máy được mô phỏng như cánh tay người, có phần cổ tay, cẳng tay, khuỷu tay, vai và chân đế.
Các cánh tay robot trong công nghiệp có từ 4 – 6 khớp nối với 6 bậc tự do tương đương với 6 cách di chuyển khác nhau.
Hệ thống điều khiển
Chịu trách nhiệm điều khiển sau khi nhận và xử lý các tín hiệu từ bên ngoài.
Sau khi nhận thông tin, bộ phận điều khiển sẽ phát thông tin để động cơ dịch chuyển theo yêu cầu, hình thành một chuỗi động học.
Chức năng của hệ thống điều khiển cũng được phân cấp từ đơn giản như đến chức năng phức tạp.
Hệ thống quản lý và vận hành
Đây là phần mềm được cài đặt trên máy tính, nơi các kỹ thuật viên lập trình các thao tác của robot.
Hệ thống quản lý và điều khiển sẽ được kết nối với nhau để truyền và nhận tin.
Điều khiển cánh tay robot bằng arduino
Khởi chạy tệp
Tệp khởi chạy tương tự như tệp được sử dụng trong bài viết trước. Nó khởi chạy nút robot_state_publisher và hiển thị mô hình URDF trên Rviz. Nó cũng khởi chạy nút Joint_state_publisher tạo ra một GUI với các thanh trượt để điều khiển từng khớp của servo. Các hướng dẫn chung này được xuất bản cho chủ đề Joint_states được sử dụng bởi robot_state_publisher cũng như Arduino (để biết cách sử dụng các góc khớp mong muốn cho robot) thông qua serial_node, tạo điều kiện giao tiếp để điều khiển robot thực.
Mã Arduino
Dưới đây là một số gợi ý dành cho những người muốn gia hạn mã Arduino:
Bên trong hàm loop (), lệnh gọi đến node_handle.spinOnce () được thực hiện để đảm bảo rằng ROS xử lý tất cả các tin nhắn, các cuộc gọi lại của thuê bao và các bộ đệm khác. Người đọc có thể sử dụng node_hanlde.spin () cho một vòng lặp vô hạn bên ngoài phương thức Arduino loop ().
Trong phương thức setup (), điều quan trọng là phải đặt tốc độ truyền trước khi gọi init () trên node_handle () nếu không tốc độ truyền không được đặt chính xác và gây ra các vấn đề liên lạc.
Thực hiện chương trình
Kết nối Arduino Uno với máy tính xách tay qua cáp USB và xác nhận rằng bo mạch xuất hiện trong danh sách các cổng nối tiếp có sẵn trong Arduino IDE. Biên dịch mã, chọn loại bảng và tải nó lên bảng.
Sau khi mã được tải lên, hãy thực hiện đồng thời các lệnh sau trong nhiều thiết bị đầu cuối trên máy.
Khởi động ROS Master – roscore
Cổng nối tiếp được xác định tại thời điểm chạy cho ttyUSB hoặc ttyACM. Số cổng chính xác có thể được tìm thấy từ Arduino IDE hoặc sử dụng dmesg | grep tty.
Bài viết này, giúp tìm hiểu về điều khiển cánh tay robot bằng Arduino ở trạng thái khớp để điều khiển từ xa. Giao diện Arduino và ROS cho các ứng dụng trong thế giới thực rất thú vị và mở ra cơ hội khám phá sự phát triển phần mềm nghiêm ngặt trong ROS.
Quý khách có nhu cầu về cánh tay robot cũng như các sản phấm số hóa nhà máy xin liên hệ:
Công ty Vnatech địa chỉ cung cấp uy tín, nhận thiết kế theo yêu cầu
Công ty Vnatech không chỉ cung cấp mà còn thiết kế cho khách hàng những Sản phẩm ưu việt, phù hợp nhất . Với kinh nghiệm lâu năm trong ngành, chúng tôi hiểu khách hàng cần sản phẩm như thế nào để đạt được hiệu quả cao nhất.
Tư vấn ưu việt
Là đơn vị chuyên nghiệp, chúng tôi luôn chú trọng đến việc tiếp nhận nhu cầu từ khách hàng. Qua đó tư vấn tận tình nhất để khách hàng có được sự hiểu biết hơn về sản phẩm và cách làm việc từ đơn vị.
Sẵn sàng đến khảo sát tận nơi các địa điểm thi công lắp đặt để có được giải pháp hiệu quả nhất. Đáp ứng các tiêu chí mà khách hàng mong muốn.
Sản phẩm chính hãng, giá cả cạnh tranh
Đơn vị đã hoạt động nhiều năm trong lĩnh vực, chúng tôi cam kết 100% các thiết bị đều chính hãng. Có nguồn gốc rõ ràng, giấy chứng nhận đầy đủ.
Đội ngũ kỹ sư trực tiếp thiết kế, lắp đặt nên giá cả vô cùng ưu đãi.
Thi công lắp đặt chuyên nghiệp
Đơn vị có đội ngũ kỹ thuật được đào tạo bài bản và nhiều kinh nghiệm. Tiếp nhận công trình và triển khai thi công chuyên nghiệp.
Tất cả sẽ được đơn vị lên phương án từ khi đã khảo sát toàn bộ vị trí.
Bố chí sơ đồ hệ thống chuông báo động làm việc từ đường chạy dây, vị trí đặt tủ điều khiển nhiệt độ….
Chuẩn bị đầy đủ các thiết bị, đồ dùng, vật tư,.. kèm theo để quá trình lắp đặt được diễn ra suôn sẻ. Tất cả sẽ được đơn vị bàn giao trước khi đem vào thi công lắp đặt.
Các kỹ thuật phân bổ công việc chạy dây, đấu nối thiết bị sao cho gọn gàng và hoàn chỉnh nhất.
Cuối cùng là test lại hệ thống đồng hồ và hướng dẫn khách hàng sử dụng.
Chế độ bảo hành, chăm sóc khách hàng uy tín
Vnatech là đơn vị chuyên nghiệp nên chúng tôi 100% có trách nhiệm với hệ thống đã lắp đặt cho khách hàng.
Hỗ trợ chăm sóc từ xa tận tình. Bảo hành tận nơi 12 tháng cho khách hàng.
Sẽ có mặt kịp thời mỗi khi hệ thống lỗi, hư hỏng,… Khắc phục một cách sớm nhất có thể để đưa hệ thống hoạt động trở lại.
Thông tin liên hệ
CÔNG TY CỔ PHẦN PHÁT TRIỂN VÀ CHUYỂN GIAO CÔNG NGHỆ VIỆT NAM.
VPGD: VT09-BT02 – KĐT Xa La – Hà Đông – Hà Nội.
Website: https://vnatech.com.vn
http:// thanglongrobotics.com
Email: contact@vnatech.com.vn
Hotline: 0903 418 369 / 0977 550 085
ĐT: 024 668 3 261 / 098 311 7863